ROS 2 与 PX4 仿真学习路径

导读

机器人内容以 ROS 2 为主体，并保留一份经过边界整理的 PX4/Gazebo 历史环境记录。SLAM 短笔记仍只有主题定义，未进入公开白名单；本页只串联已经完成公开复核的正文。

版本提示：ROS 2 Foxy 已结束支持，Gazebo Classic 也已结束维护。PX4 当前文档推荐 ROS 2 Humble 与 Ubuntu 22.04，并对新项目使用现代 Gazebo。旧组合只应用于复现既有项目环境。

现有正文

1. ROS 2 基础与 RCLCPP

ROS 2 节点通信基础从节点职责出发，整理话题、服务、参数、动作和 QoS 的使用边界。

这篇笔记适合按通信模型分段阅读：先理解节点的职责，再区分话题的异步数据流、服务的请求响应、参数配置和动作的长任务反馈，最后进入自定义接口与 launch 组织。

2. 工作空间构建与运行

ROS 2 工作空间编译与运行整理了 colcon build、选择性构建、工作空间加载、节点启动和测试入口。

3. PX4 与 Gazebo 环境记录

PX4 与 Gazebo 仿真环境复现只保留既有 PX4 v1.16.2 工程的版本边界、最小检查和迁移原则。新环境应先查阅 PX4 ROS 2 用户指南和 PX4 仿真支持说明。

建议阅读顺序

1. 使用 ROS 2 笔记建立节点和四类通信机制的整体认识。
2. 运行最小发布者、订阅者或服务示例，确认工作空间、功能包和构建流程。
3. 再用 launch 统一节点、参数与依赖启动顺序。
4. 再根据目标 PX4、ROS 2 与 Gazebo 版本选择匹配环境，并记录模型、插件、话题与控制验证。

当前边界

• ROS 2 文章侧重稳定通信模型，具体命令仍需按发行版和依赖版本复核。
• PX4 文章明确作为历史环境复现记录，不代表新项目推荐组合。
• 后续正文应优先记录可复现命令、话题类型、参数、日志和验证现象。