01 / INTRO

你好，我是万志成。我构建嵌入式、机器人与边缘 AI 系统。

我关注 ROS 2 / PX4、FPGA 视频链路和端侧推理，并记录其中的工程判断与调试过程。

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02 / SELECTED WORK

代表项目

机器人系统 · 已公开 · 2026年8月10日

室内无人机自主飞行控制系统

使用 ROS 2、PX4 和 Gazebo 搭建室内无人机控制、仿真验证与飞控联调链路。

本人职责嵌入式软件开发 / ROS 2 开发

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核心结果: 完成 ROS 2 功能包、基础 Gazebo/PX4 仿真与飞控接入流程，并沉淀可复用的通信和模式切换排障链路。
验证方式: 通过 colcon 构建、ROS 2 Topic 数据检查、Gazebo 仿真、QGroundControl 参数检查和 PX4 Offboard 链路联调验证当前阶段。

FPGA 与边缘 AI · 已公开 · 2026年7月15日

异构硬件视频图像处理方案

构建 PC、PYNQ-Z2 与 Ascend 310B 之间的视频采集、FPGA 处理、UDP 传输和 NPU 推理验证链路。

本人职责FPGA 图像处理 / 边缘 AI 部署

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核心结果: 实现 1920×1080@60Hz HDMI 直通显示，并完成 PC—PYNQ—Ascend 310B 通信压测框架与日志采集。
验证方式: 通过 HDMI 直通显示、pipeline/backend/player 运行日志和通信压测验证当前链路。

内容工程 · 已公开 · 2026年7月13日

Obsidian 与 Astro 内容发布系统

使用私有 Obsidian 知识库、公开内容白名单和 Astro 构建的确定性发布流程。

本人职责内容管线设计 / 网站工程 / 质量保证

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核心结果: 建立私有知识库到公开网站的白名单发布流程，并以生成清单和发布门禁保证输出可追溯、可构建、可验证。
验证方式: 通过内容校验、敏感信息扫描、生成完整性、Astro 检查、构建、链接、路由、浏览器、无障碍和 Lighthouse 门禁验证。

03 / FIELD NOTES

工程笔记

浏览全部 13 篇

2026年8月10日

算法与控制

PID 控制基础：误差、离散实现与调参边界

用离散时间形式梳理比例、积分、微分三项的作用，并列出调参和工程实现中需要先确认的约束。

2026年8月10日

嵌入式与通信

嵌入式串行通信协议速览

用链路方向、时钟、拓扑和错误处理四个维度比较 UART、SPI 与 I²C。

2026年8月10日

嵌入式与通信

ESP8266 ESP-AT 基础联网

ESP8266 工作模式、固件版本检查和以 STA 模式建立 TCP 或 UDP 链路的最小流程。

2026年8月10日

远程开发与终端代理的最小操作边界

说明 SSH 远程编辑、临时终端代理和按仓库配置 Git 代理时的最小配置与清理原则。

04 / KNOWLEDGE

知识路径

嵌入式与通信

STM32、总线协议、调试流程与工程实践。

机器人系统

ROS 2、PX4、仿真与控制系统。

FPGA 与边缘 AI

FPGA、PYNQ、视频链路与边缘推理。

Linux 与工程工具

开发环境、Git、WSL 和工程化流程。

05 / ABOUT

关于我

我重视可复现测试、日志记录和文档沉淀，并通过构建状态、运行日志、通信记录和对照实验逐步定位复杂软硬件系统中的问题。

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