PX4 与 Gazebo 仿真环境复现

警告：历史环境，不是新项目模板 本文保留给既有 PX4 v1.16.2 工程的复现和排障。ROS 2 Foxy 已结束支持，Gazebo Classic 已结束维护；新部署应从 PX4 开发环境说明 和 PX4 仿真文档 选择当前受支持的 Ubuntu、ROS 2 与现代 Gazebo 组合。

先固定版本矩阵

仿真问题往往来自版本混用，而不是某一条命令。复现旧工程前，把 PX4 标签、操作系统、Gazebo 代际、ROS 2 发行版和桥接方式记录到同一份环境文件中。历史记录中常见的两种组合如下：

不要把 Gazebo Classic 的命令、插件或模型目录复制到现代 Gazebo 环境，也不要在同一个终端中叠加 Foxy 与其他 ROS 2 发行版。

最小复现步骤

1. 从项目记录中的标签检出 PX4 源码，并保留提交号或版本标签。
2. 按该标签对应的 PX4 文档安装依赖；不要通过来历不明的 HTTP 脚本以高权限执行安装。
3. 先启动不含 ROS 2 桥接的 SITL，确认飞行器模型、仿真时钟和控制台正常。
4. 再接入 ROS 2，检查 DDS Agent、消息类型和发布频率。
5. 最后记录能复现的启动命令、模型、话题和验证现象，而非只记录“安装成功”。

验证清单

# 以下命令仅用于观察，不替代项目对应的启动命令
ros2 topic list
ros2 topic echo <topic>
ros2 topic hz <topic>

重点核对：SITL 是否运行、仿真器是否连接、桥接组件是否在线、预期话题的类型是否一致，以及控制指令是否在安全的仿真模型中产生预期状态变化。

迁移原则

旧环境能启动不代表它适合继续开发。迁移时先从当前 PX4 ROS 2 用户指南 确认通信接口，再逐步替换操作系统、ROS 2 和仿真器。每次只改变一个版本维度，并保留前一组可工作的锁定依赖，避免出现无法归因的组合问题。

ROS 2 工作空间的构建与测试步骤见 ROS 2 工作空间编译与运行。