ROS 2 工作空间编译与运行

说明：版本边界 本文命令以 ROS 2 Humble 的目录为例。Foxy 已结束支持；已有工程可以在隔离的原始环境中复现，新建工程应先确认目标 ROS 2 发行版的支持状态和依赖兼容性。

先加载基础环境，再加载覆盖层

在终端中先加载系统安装的 ROS 2，再加载已构建工作空间的覆盖层。首次构建前没有 install/setup.bash，因此不要预先执行第二条命令。

source /opt/ros/humble/setup.bash
source install/setup.bash

同一个终端不要混用不兼容的 ROS 2 发行版或无序叠加多个工作空间。出现包名、接口或库版本异常时，使用新的终端从基础环境开始加载，通常比继续修补当前 shell 更可靠。

构建、选择性构建和测试

# 在工作空间根目录运行
colcon build --symlink-install

# 只构建一个功能包及其直接目标
colcon build --packages-select <package_name>

# 运行测试并读取详细结果
colcon test
colcon test-result --verbose

--symlink-install 有利于调试 Python 脚本和已正确安装的 launch、配置等资源；C++ 源文件变更后仍必须重新编译。构建完成后重新 source install/setup.bash，确保当前终端使用最新产物。

启动方式

方式	入口	适用场景
单节点	`ros2 run <package> <executable>`	单模块调试
Launch	`ros2 launch <package> <launch_file>`	多节点、参数与整体启动
组件容器	`ros2 component`	需要同进程组合的节点
生命周期节点	`ros2 lifecycle`	驱动和设备状态管理

日常启动优先使用 ros2 run 或 ros2 launch，让包索引、资源路径和命名空间按 ROS 2 约定解析。直接运行 install/ 内的可执行文件只适合确认安装结果。

最小验证顺序

ros2 pkg executables <package> 能列出目标可执行文件。
启动后用 ros2 node list 确认节点出现。
用 ros2 topic list 和 ros2 topic echo <topic> 检查数据流。
在 CI 或交付前执行 colcon test，并保存 test-result 的失败详情。

通信模型和 QoS 排查要点见 ROS 2 节点通信基础。